Коновалов Дмитрий Александрович

  • Применение интегральных датчиков магнитного поля

    SS49 - бюджетный, аналоговый, биполярный, фиксированный диапазон ± 1000Gs. 
    AD22151 - прецизионный, аналоговый, диапазон от ±50Gs до ±6000Gs.
    HMC1053 - магниторезистивный 3-х осевой магнитометр, диапазон ±6Gs по каждой оси.
    HMC5883L - магниторезистивный 3-х осевой магнитометр с цифровым выходом, диапазон ±8Gs по каждой оси.

  • Конструкции на микроконтроллерах

    Atmel:  ATtiny13A, ATtiny2313, ATmega8A. 
    STMicroelectronics:  STM32F100RBT6B, STM32L152RBT6

  • 3D принтер с кинематикой Delta

    За основу взяты размеры конструкции Kossel. Каркас собран из алюминиевого профиля 20х20 с V-образным пазом. Вертикальные стойки одновременно являются направляющими для кареток с роликами mini POM Dual V slot Delrin. Приводные зубчатые ремни GT2 спрятаны в пазы профилей. Шарниры диагоналей магнитные. 

  • Устройство для разработки локтевого сустава

    Устройство относится к аппаратам двигательной терапии для совершения пассивных движений. В рамках данного раздела описано только техническое решение устройства и не даются никакие рекомендации по его применению. Использовать описанное устройство для медицинской реабилитации можно только после консультации с лечащим врачом.

  • Пассивный ретранслятор радиосигналов дистанционного датчика температуры для погреба

    Простая конструкция для трансляции радиосигналов дистанционного датчика температуры и влажности, размещенного в погребе.

  • НБК из стандартных узлов

    НБК собрана из стандартных узлов (куб, царга с СПН, узел отбора, повороты, холодильники и т.п.)

  • Универсальный узел отбора

    Из узла отбора по пару Wein легко сделать универсальный узел отбора.

  • Инициализация M48T08 (DS1643)

    Очень древняя микросхема часов реального времени с оперативной памятью 8 K x 8 SRAMs на борту.
    Но до сих пор производится и продаётся как запчасть, так как использовалась в большом количестве разнообразного компьютеризированного оборудования.

Электромеханический привод

Выбор и доработка мотопривода

В качестве основы электромеханического привода для данного устройства хорошо подходят моторедукторы автомобильных стеклоподъёмников. Они компактные, могут развивать достаточное усилие и их конструкция рассчитана на длительную эксплуатацию.

Для данного устройства по экономическим соображениям был выбран моторедуктор ВАЗ-2108-2115 20.3780:

Ведущий вал этого моторедуктора выполнен как одно целое с ротором приводного двигателя постоянного тока. Очень заманчиво использовать этот агрегат "как есть" - без доработок и переделок. Но, к сожалению, готовые блоки управления мощными двигателями постоянного тока с реверсом и ШИМ довольно дороги и громоздки, а при уменьшении скорости вращения двигателя (за счёт ШИМ) уменьшается мощность на валу. При разработке сустава желательно уменьшать скорость при приближении к крайнему положению, а мощность увеличивать. Такими свойствами обладают шаговые двигатели.

Модули драйверов шаговых двигателей для 3D-принтеров и станков ЧПУ производятся в огромных количествах, компактны, легкодоступны и недороги:


Модуль драйвера шагового двигателя DRV8825 
имеет размеры 1.5 х 2 см и 
выходной ток до 2.3 А

После небольшой переделки (перерезать две дорожки и запаять одну перемычку) появляется возможность программно изменять ток обмоток, ограничивая, таким образом, максимальный крутящий момент.


По этим соображениям было принято решение заменить двигатель постоянного тока шаговым двигателем:


Для этого редуктор разбирают и извлекают двигатель вместе с ротором. Ротор извлекают из двигателя и от него отрезают на токарном станке часть вала с червяком.

В торце среза рассверливают посадочное отверстие под вал шагового двигателя. Это самая сложная операция при изготовлении устройства. Отверстие должно быть идеально соосно с валом червяка. В домашних условиях выполнить эту операцию невозможно.

Шаговый двигатель фиксируется в корпусе редуктора с помощью фланца, повторяющего элементы фиксации удалённого двигателя постоянного тока. Фланец распечатан на 3D-принтере.

 

           Фланец двигателя.STL

 


Далее извлекают металлический вал ведомой шестерни и дорабатывают его в соответствии с чертежом:


 

Вал показан схематично.

На самом деле в середине у него имеется утолщение.

 

 

 

 

 

Доработка нужна для крепления датчика угла поворота и рычага предплечья.

Сборку редуктора производят в обратной последовательности.


Возврат к списку